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PCI-9014端子板DIN-68S和松下MADDT1205接線圖

供稿:深圳市升立德科技有限公司 2021/1/12 16:59:51

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伺服放大器:MADDT1205

伺服電機:MSMD012P1U

運動控制卡:PCI-9014, 以下接線方式僅以X軸為例説明

端子板:DIN-68S

松下伺服放大器 (MADDT1205)接頭CNX5引腳定義,以及與端子板DIN-68S引腳相連接説明如表1-1所示:

 

技術21.png

注:表1-1中,伺服引腳信號指的是,伺服驅動器端的信號,端子板引腳信號指的是我們板卡通過線纜連接到端子板上的信號上。

伺服驅動器的8,9腳對於A4來説,可以選擇接到GND上,或者在Pr04中設置為1使其無效.對於A5來説,可以不用接這兩根線,因為參數已經默認設置為無效了.

  

技術22.jpg

注意:伺服驅動器的信號參考地GND必須與控制卡的信號地EXTGND相連!

以上接線圖僅使用X軸接線作為示例。

DI0~DI3可分別設置成X,Y,Z,A軸的告警輸入。具體設置請參考説明書中函數説明。

 

基本參數設置如下:

技術23.png

具體的參數含義即設置,請松下A4伺服電機的參考技術資料集。

注意:單端接線和差分接線時候,需設置驅動器上的pr40參數


松下MINAS 4A系列伺服驅動器電子齒輪參數設置:

相關參數説明:

技術24.png


松下伺服的DIV引腳用於選擇第1還是第2指令分倍頻分子有效。

技術25.png

當Pr45=0時;每轉反饋脈衝數=Pr44 × 4

當Pr45≠0時,每轉反饋脈衝數=(Pr44/Pr45) × 編碼器分辨率

一、當Pr45=0時

Pr4A=0 ,Pr45=0,Pr44=2500,Pr4B=10000,此時編碼器反饋一圈值由Pr44設定,則4XAB相反饋後的數值應為Pr44設置的數值乘以4,即2500×4=10000,而此時Pr4B設置為10000,就可以滿足板卡輸出脈衝和編碼器反饋值相等。

二、當Pr45≠0時

按照以下方法設置:

設伺服實際接收到的指令脈衝個數為AP,運動控制卡發送給伺服的指令脈衝個數為CP且假設此時第1指令分倍頻分子有效(Pr48)。

技術26.jpg

這可以影響到伺服在接受脈衝後的實際轉速,同時要注意電機的脈衝接收上限。

假設此時第1指令分倍頻分子有效(Pr48)。

技術27.jpg

只要滿足上述等式的參數設置可以使得板卡輸出與反饋數值一致。

例如我們設定Pr44—4B參數分別設置為:125、4096、0、4096及125

技術28.jpg

此時等式成立可以使得板卡輸出與反饋值一致

例如:我們設置Pr48=1,Pr4A=1,Pr48=1,則按照上述公式算出可得Pr45和Pr44應設置為2和1,則編碼器反饋率為:(1/2)×10000

其餘電機及板卡相關參數設定注意事項:

相關參數説明:

技術29.png

1、  通過參數Pr02將伺服電機的控制模式設為位置控制模式

2、  設置參數Pr41和Pr42的脈衝輸入形式必須與我們運動控制卡的脈衝輸出形式一致,同時保持Pr46的極性與Pr41和Pr42所設定的極性一致。

端子板DIN-68S引腳説明:

10.jpg

審核編輯(王靜)
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